助力機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
       助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不專業(yè)但國內(nèi)已經(jīng)流行），是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設(shè)計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準），操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
       具體到助力機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計，由于氣壓缸實現(xiàn)直接驅(qū)動，它既是關(guān)節(jié)機構(gòu)，又是動力元件，故不需要中間傳動機構(gòu)，這既簡化了結(jié)構(gòu)，同時又提高了精度。而助力機械手腰部的回轉(zhuǎn)運動采用步進電機驅(qū)動，必須采用傳動機構(gòu)來減速和增大扭矩。

   經(jīng)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動，為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；同時大大增大扭矩，較大程度上降低電機轉(zhuǎn)速，以使機械手的運動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。