助力機械手不僅能夠應用于機械行業(yè)，而且能與自動化流水線等設備合作應用于其他領域。在不同的領域里，因為助力機械手的使用環(huán)境不盡相同，對助力機械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。

   助力機械手的主要控制方式有速度閉環(huán)控制，位置閉環(huán)控制和力閉環(huán)控制三種控制方式。而隨著自動化控制理論的發(fā)展，能夠并適合應用于機械手的現(xiàn)代控制理論也日漸成熟?，F(xiàn)代控制理論為助力機械系統(tǒng)提供了更為可靠，更具有可實施性的控制方法。這種控制方法在很多方面都與傳統(tǒng)的控制方法不同，它能夠較好的實現(xiàn)助力機械手的控制。

   助力機械手跟隨系統(tǒng)的兩個方向上速度控制優(yōu)化實驗原理相同，以一方向進行說明。給定實驗輸入速度vi。反饋速度v，由于電機同軸的增量式編碼器采集的脈沖數(shù)n轉化而來。

  增量式編碼器向上位機輸入信號的是其采集的脈沖數(shù)。編碼器采集的單位時間脈沖變化值與單位采樣時間的比值可看作角度傳感器測量的角速度。單位時間內編碼器采集的脈沖變化值是指在這個時刻采集的脈沖值與其上一時刻采集的脈沖數(shù)之差。由測量角速度和速度轉換公式可求得跟隨小車的運動速度。

   在本實驗和后續(xù)實驗中均采用模塊來實現(xiàn)對于單位時間內編碼器脈沖變化值的采取。利用模塊對控制系統(tǒng)的實時實驗數(shù)據(jù)進行觀測。模塊將實驗數(shù)據(jù)導入到工作環(huán)境，以便對實驗結果數(shù)據(jù)進行存儲后進行的圖像處理和結果分析。